1、 建设工具坐标系2、 建设用户坐标系3、 设置索尼相机，7和8号拨码到ON，同时拨到EXT, 75欧拨到ON。4、 点视觉类型选择相机，然后新建相机点编辑，进去相机编辑页码，填入相关参数，并调治相机焦距光圈，直到拍到清晰的画面。然后点生存并退出1、 在视觉类型选择相机校准，新建相机校准项目，并点编辑进去。

把栅格板放在相机正下方。注意，栅格板三个大点的偏向为用户坐标正X轴偏向，2个大点为用户坐标正Y轴偏向。在编辑参数里填入相机，坐标系，曝光时间，直到画面清晰。然后点照相。

在校准面1点击检出，然后圈出清晰规模的点。最后点击点阵面板的设定，完成。

在视觉类型选择视觉处置惩罚法式。然后新建法式。

一种形状需要一个法式，多种形状新建多个法式。点编辑进入，填入相关参数。点击子菜单点示教模式，把需要识此外目的框选然后点击确定。点检出，从分数看识别度，一般要大于85才及格稳定。

点击竣事编辑。法式1: UFRAME_NUM=2 ;（这行需要加入工件坐标） 2: LBL[1] ; 3: ; 4:L P[1] 300mm/sec FINE ; 5: VISION RUN_FIND 'START' ;打开相机举行照相 6: VISION GET_OFFSET 'START' VR[1] JMP LBL[99] ;读取START'法式赔偿数据，如果失败跳到标签99 7: PR[10]=VR[1].OFFSET ;把赔偿数据生存在位置寄存器10中 8: PR[10,6]=0 ;把第六轴变为零，屏蔽旋转角度 9:L P[4] 300mm/sec FINE Offset,PR[10] ;示教抓取靠近值 10:L P[3] 300mm/sec FINE Offset,PR[10] ;示教抓取值，示教后运行，如果位置禁绝，把机械人移动到准确位置，按下SHIFT和TOUCHUP键，弹出提示选择是即可。

11: WAIT .50(sec) ; 12: ; 13:L P[2] 300mm/sec FINE Offset,PR[10] ; 14: JMP LBL[1] ; 15: LBL[99] ;。

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